吉祥学園高等部・アウトドア活動部の5人は、買い出しから帰ろうとエレベーターに乗る。容姿端麗で文武両道の部長と、宇宙オタクで理論家の副部長、歴女で戦国武将好きの会計の3人は2年生。アニメと漫画に詳しい書記の少女とコンピューターにめっぽう強い庶務の少年は1年生だ。
そしてエレベーターの扉が開くと、荒野が広がっていた！ しばらく歩くと放置された荷車を見つける。荷車には果実や水、種々の武器が「都合良く」積まれていた。夜になって星空を見上げ、そこは地球上ではないことを確信する。買ったばかりのテントを使って荷車のそばで一晩過ごし、翌日彼らは巨大な虫に襲われている子供を助けた。その子供は髪の毛の間から獣の耳を生やし、猿のような細長い尾を持っていた。
彼らの村に招待された５人だが、ふとした言葉が彼らの逆鱗に触れ、追われた５人は洞窟に逃げ込む。洞窟内では魔物に襲われるが、部長の龍司が神剣、副部長の悠が魔道を入手しながら前に進む。道すがら50年前に死んだ魔術師の残留思念との会話により、この世界がザラスと云うところであることや異種族の者たちはカラグ族ということを知る。さらに「洞窟の妖術師」と呼ばれる者がこの洞窟を支配し、魔物を生み出していること、その魔物らを使っておぞましき実験のためにカラグ族の者らを度々さらっていることが判った。そして遭遇した「洞窟の妖術師」は魔術師の妹の遺体を使って禁断の実験に取りかかるところだった。激闘の末、魔術師・その妹・妖術師の3人の魂魄は昇天した。
洞窟を抜けた先には人間の町があった。そこで5人は宮廷を追われた元王族の青年シュナイデルらと知り合う。彼らは暴虐な王による苛政に苦しむ民衆を救うため、また地球人の５人は王国がカラグ族を支配しようと軍を出したことを知ったため、協力して王を打倒する。王を操っていた女神官は逃亡。王権はシュナイデルに禅譲された。
その後、地球世界に帰るための情報を持つらしい女神官を追って5人はザラスを巡る旅に出る。数々の困難に直面するが勇気と知恵で切り抜ける。途中、高校生同士や現地人とのロマンスもあったり、5人がバラバラになることもあるが、最終的には集結し、女神官に取り憑いていた「異界の精神体」と戦うこととなる。倒した際の莫大なエネルギーによって次元トンネルが現れ、その向こうからは聞き慣れた音楽が。5人は元の世界に戻れるのか？
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