吉祥学園高等部・アウトドア活動部の5人は、買い出しから帰ろうとエレベーターに乗った。衝撃に襲われ、気が付くとエレベーターは止まっている。扉を開けてみると、外には荒野が広がっていた。夜になって星空を見上げ、そこは地球上ではないことを確信する。
その後彼らは広大な洞窟に入る。洞窟内で部長の龍司は魔剣を、副部長の悠は魔道を手に入れ、＜洞窟の妖術師＞と対峙することになる。悠の魔道の師と因縁がある妖術師と戦って辛勝、洞窟の反対側に出た5人は、人族と出会った。彼らは宮廷を追われた王族らであり、苛政を布く現王を倒そうとしていた。途中出会った亜人族の村を守るため、5人は王権奪回に協力し、その最中で地球に帰るための術を知るらしい占星術師と出会うが、逃亡されてしまう。
占星術師を追って、5人はこの世界を巡る旅に出る。数々の困難に直面するが勇気と知恵で切り抜ける。途中、5人がバラバラになることもあるが、最終的には集結し、女神官に取り憑いていた「異界の精神体」と戦闘、その結果放出されたエネルギーによって次元トンネルが発生、その向こうからは聞き慣れた音楽が……。